摘要：针对传统A*搜索算法搜索范围广、收敛速度慢的问题，采用基于关键点和时间窗口的多AGV路径规划，通过定义路口关键点的可行方向限制A*算法的搜索范围，降低路径规划时间和AGV转向次数，再结合时间窗口算法对多AGV路径进行碰撞分析，有效避免可能发生 ...