本文用于记录平衡自行车的制作过程，及制作中遇到的问题；总体方案如下：采用采用STM32F103C8T6作为主控单元、MPU-6050作为位姿采集单元、0.96寸OLED显示位姿、无刷电机带动动量轮调节小车平衡、1S锂电池配合5V和12V升压模块作为电源、蓝牙模块用于和微信小程序 ...

注意：有些开发板上有两个晶振，要选为 STM32 提供系统时钟的晶振。 上图为 STM32 提供系统时钟的晶振频率是 8MHz。 2、复制一份与自己开发板硬件配置相似的板的文件夹，重命名一下。 3、用 CubeMX 自动配置好时钟树，并按结果修改文件夹里的mpconfigboard.h 文件。